시카로의 공부방

좌표축 간의 관계를 표현하고, 표현법에 의해서 원하는 Homogeneous Transformation을 어떻게 생성하는지를 자동화하는 기법 가정 1. 해석하고 싶은 매니퓰레이터(예시 : 로봇)가 있다면, 이러한 매니퓰레이너는 n+1 link로 구성이 된다. 고정되어 있는 바닥이 하나의 링크라고 표현해서, n+1개의 링크로 표현 2 . joint가 n개가 있다. 3. 각각의 링크에는 좌표계가 하나씩 붙어 있다.(어떤 점이라도 상관 없음) 축 정하는 방법 기본적인 D-H 파라미터를 잡기 위해서 가장 기본적으로 z축을 잡아야 한다. z축을 잡는 가장 기본적인 방법은 joint의 i+1번째에 위치시키는 걸 원칙으로 한다. 즉, i 번째의 joint에 i 번째 프레임(링크)을 잡는 게 아니라, i+1번째의 joi..