[제어] Simscape를 이용한 마찰보상
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2024. 5. 28. 14:15
[제어] Simsacpe를 이용한 중력보상
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2024. 5. 28. 13:44
[제어] 1자유도 로봇 제어 - 중력보상을 위한 코드 작성
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2024. 5. 28. 09:33
[제어] 1자유도 로봇 제어 - ROS 통신 / Simcape 모델 불러오기
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2024. 5. 27. 22:56
[제어] 1자유도 로봇 제어 - Matlab Simscape
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2024. 5. 26. 19:33
[제어] 위치 제어 - One DOF / 1차 dynamics system
https://lms.kmooc.kr/course/view.php?id=5667#section-12 제어라는 학문은 로봇 공학 이전에 제어공학이라는 학문을 설명한다. 강좌에선 나오지 않아 필자가 대신 간단히 설명하자면, 어떠한 물체가 움직이는 것에 대해, 그에 관련된 수학적 모델링을 하고, 그 수학적 모델링을 엮어 하나의 제어 루프나 공식을 완성시켜, 그 공식이 완전한지 불완전한지를 판단하는 학문이다. 따라서 본 강좌가 이해가 안되는 부분이 있다면 제어공학에서의 내용들을 리뷰하고 공부하는 걸 추천한다. One - DOF exampleunconstrained (or fee) control이라고 하는 개념이다. 만약에 마찰이 없는 평면에 다음과 같이 물체가 있다고 하자. 그럼 당연하게도 마찰이 없으므로, F..
데이터 사이언스 & 로봇/ROS
2024. 5. 26. 19:02