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https://www.youtube.com/watch?v=q7tuWtK2wWY https://www.youtube.com/watch?v=eCjffhEeQyw후에 추정 강좌 Robot Manipulator and Underwater Robot Application11-2. Position control:Concept-One DOF example후에 1,2,3 11-3. Position control: PD Control with Gravity Compensation -후에 중력보상 강좌 https://www.youtube.com/watch?v=AYjMJ_2kXw0 후에 friction 강좌 후에 11-4. Position control: Inverse dynamic control
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[모바일 로봇] 바퀴 모델링
https://www.youtube.com/watch?v=NcOT9hOsceE&t=1s https://www.youtube.com/watch?v=B1K-ti5Lqjc 옴니 휠과 메카넘 휠의 원리에 대해 배운다. 옴니 휠과 메카넘 휠의 원리는 같지만, 자유 슬라이등을 허용하는 방향이 다르다. chassis velocity가 주어졌을 때, 바퀴의 구동 속도가 어떻게 되어야 하는지에 대한 질문을 다룬다. 바퀴 하나에 대해 알아보자.바퀴의 주행 방향은 미끄러지지 않고 구르는 방향이고,xB 축에 대해 각도 베타i 만큼 차이가 난다. 바퀴 가장자리 주위의 롤러는 각도 감마i에 대해 자유롭게 미끄러질 수 있다. 구동방향에 수직인 방향에 대한 감마 i는 옴니휠의 경우 0도이고,메카넘 휠의 경우 45도이다. 이러한 정..
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