[센서] NTRIP, GPS code
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2024. 5. 6. 20:23
[센서] IMU
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2024. 5. 6. 15:38
[센서] F/T 센서 코드
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2024. 5. 6. 14:55
[센서] Encoder, F/T sensor
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2024. 5. 6. 14:46
[경로계획법] Manipulator workspace code
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2024. 5. 6. 11:20
[경로 계획법] Joint space와 Cartesian space
출처 : K-mooc 강좌 / Robot manipulator and Underwater Robot Application Joint space description 어떠한 지점이 주어지면, 그 지점에 대해서 역기구학을 구할 수 있다.그러면 역기구학이 주어지면 그 역기구학에 따라서 각 관절의 자세가 나온다. 그리고 끝나는 지점에서에 대해 각각의 관절 정보들을 구하고, 그 관절 정보들을 이용해서 관절을 얼마만큼이나 움직이면 해당 지점에서 끝나는 지점으로 갈 수 있는가에 대한 계획을 세우는 방법이joint space에서의 trajectory를 만든다라고 이야기한다. 그런데 joint space 상에서 경로계획을 세울 때는 예측할 수 없다는 단점이 있다.장애물이 있으면, task 상에서는 피해야 한다는 걸 알..
데이터 사이언스 & 로봇/ROS
2024. 5. 6. 10:51