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[로봇 기구학] D-H notation
좌표축 간의 관계를 표현하고, 표현법에 의해서 원하는 Homogeneous Transformation을 어떻게 생성하는지를 자동화하는 기법 가정 1. 해석하고 싶은 매니퓰레이터(예시 : 로봇)가 있다면, 이러한 매니퓰레이너는 n+1 link로 구성이 된다. 고정되어 있는 바닥이 하나의 링크라고 표현해서, n+1개의 링크로 표현 2 . joint가 n개가 있다. 3. 각각의 링크에는 좌표계가 하나씩 붙어 있다.(어떤 점이라도 상관 없음) 축 정하는 방법 기본적인 D-H 파라미터를 잡기 위해서 가장 기본적으로 z축을 잡아야 한다. z축을 잡는 가장 기본적인 방법은 joint의 i+1번째에 위치시키는 걸 원칙으로 한다. 즉, i 번째의 joint에 i 번째 프레임(링크)을 잡는 게 아니라, i+1번째의 joi..
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제조업같은 곳에서는 precision 뿐만 아니라 recall이 높아질 수록, 불량품의 갯수가 줄어든다. 그렇게 불량품의 갯수가 줄어든다는 소리는 검출할 수 있는 데이터 셋이 줄어들고, 특징 추출이 어렵게 된다는 것이다. Upsampling을 적용할 수는 있으나, 다른 정상적인 데이터가 영향을 받고, accuracy적인 면에서 한계점이 있을 수 있다. 그렇다면 진짜 데이터에서 특징을 추출해서, 가짜 데이터를 분간하는 데 사용할 수는 없을까? 진짜에서 진짜의 특징을 빼면 가짜다 AutoEncoder의 원리는 이렇습니다. 정상 데이터만을 가지고 Training을 진행한다. 그리고 정상 데이터의 중요한 특징만을 추출해서 기억한다. 그렇게 만들 모델에 val data를 넣었을 때, 일정 Threshold를 넘는..
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