[경로 계획법] Trajectory Generation
출처 : K-mooc 강좌 / Robot manipulator and Underwater Robot Application 처음 시작점과 시작점에서의 속도, 그리고 가속도가 주어지고,끝나는 점에 대한 정보와 끝나는 점에서의 속도와 가속도가 주어진다.그리고 종종 중간에 지나가야 될 포인트가 주어진다. 속도라던지 가속도 같은 경우에는 초기에는 0으로 수행하는 경우가 많다.또 많은 경우에는 멈춰서 어떤 작업을 수행하는 경우가 많기 때문에, 그런 경우에 대해서도 살펴본다. 우리의 목표는 부드러운 곡선을 만들겠다는 게 목표이다. 일단 1차 polinomial하면, 위치는 직선으로 나타난다.0에서부터 갑자기 일정한 속도가 나올 수가 없으므로, 초기 시간과 끝나는 시간에 급작스러운 가속도 변화가 생긴다. 현실적으로는 ..
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https://www.youtube.com/watch?v=kVq3mHSliZE&t=9s https://www.youtube.com/watch?v=ddkUszFVTUk&t=1s## Modern Robotics11.1 System Overview11.2.1 Error Response11.2.2 Linear Error Dynamics11.2.2.1 First-Order Error Dynamics11.2.2.2 Second-Order Error Dynamics11.3 Motion Control with Velocity Inputs (Part 1 of 3)11.3 Motion Control with Velocity Inputs (Part 2 of 3)11.3 Motion Control with Velocity I..
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[정기구학] Actuator Singularity
출처 : https://www.youtube.com/watch?v=uKydaw5cFb4&t=51s 로봇을 작동하다 보면 가끔 로봇이 이상하게 움직인다.이는 end effector joint 관계가 singular한 관계에 가깝기 때문이다. Qp dot = G(q) * Qq dot = -Hp^-1(q) * Hq(q) * Qq dot 만약에 이 관계에서 Hp^-1(q)가 존재하지 않는다면, q가 액츄에이터 singularity라고 한다. 왜 하필 액츄에이터일까? 3 upu 메커니즘에서는 15개의 joint가 있다.이 중 3개만 액츄에이팅(움직일 대상)이 될 수 있다.그렇기에 어떤 3개를 고르느냐에 따라 Hp^-1(q)는 달라진다. Hp(q) depends on choice of actuated joints..
[속도 기구학] Manipulability
출처 : https://www.youtube.com/watch?v=8OFtHLaWXKY&t=5s Manipulability란?dexterity라고도 불린다. 어떤 nimbleness 를 적용하는 것이다. 어떠한 목적을 이루기 위해 로봇이 민첩성을 가져야 하는 걸 뜻한다.예시로 들자면 인간의 다리가 완전히 곧게 뻗쳐있다면, 오히려 걸을 때 불편하다. 무릎이 굽혀져 있어야, 어느정도 중심을 잡을 수 있는 상태가 된다.그리고 그 상태에서 가장 편안한 angle을 찾아야 한다. 그래야 다음 동작을 수행하기에 편하다. 로봇이 어떤 task를 수행할 때도 마찬가지이다. 어떠한 angle에서 해당 task를 수행하기에 가장 적합한가?numerical answer를 찾는게 편할 것이다. 자코비안이 이것을 수행해준다...