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[경로 계획법] Joint space와 Cartesian space
출처 : K-mooc 강좌 / Robot manipulator and Underwater Robot Application Joint space description 어떠한 지점이 주어지면, 그 지점에 대해서 역기구학을 구할 수 있다.그러면 역기구학이 주어지면 그 역기구학에 따라서 각 관절의 자세가 나온다. 그리고 끝나는 지점에서에 대해 각각의 관절 정보들을 구하고, 그 관절 정보들을 이용해서 관절을 얼마만큼이나 움직이면 해당 지점에서 끝나는 지점으로 갈 수 있는가에 대한 계획을 세우는 방법이joint space에서의 trajectory를 만든다라고 이야기한다. 그런데 joint space 상에서 경로계획을 세울 때는 예측할 수 없다는 단점이 있다.장애물이 있으면, task 상에서는 피해야 한다는 걸 알..
[경로 계획법] Blending Interpolation
어떠한 경계 속도를 세울 때 파란색 선인 limit까지밖에 갈 수 없다.그런데 우리가 도달 할 수 있는 거리가 멀어지게 되면, 최대 속도 때문에 시간을 길게 가져가야지만 최대 속도를 넘지 않는 범위에서 모든 경로 계획이 이루어진다. 특히나 먼 거리를 이동해야 하는 경우에는 비효율적인 경로 계획이 된다. 그렇기에 나온 게 리니어 세그먼트 with 파라볼릭 블렌드trapezoidal trajectory(사다리꼴 경로)를 가지게 한다.각각의 식을 다음과 같이 표현하게 된다.가속 구간, 평 속도 구간, 감속 구간을 따로 해서 계산한다.따라서 만약에 속도하고 최도속도를 알고 있고, 가속도하고 가속과 감속을 어떻게 할 것인지를 결정만 한다면, 이 식들에 의해서 알아서 마지막까지 언제쯤, 어떻게 끝자락에 도달하게 되..