[모바일 로봇] 바퀴 모델링
https://www.youtube.com/watch?v=NcOT9hOsceE&t=1s https://www.youtube.com/watch?v=B1K-ti5Lqjc 옴니 휠과 메카넘 휠의 원리에 대해 배운다. 옴니 휠과 메카넘 휠의 원리는 같지만, 자유 슬라이등을 허용하는 방향이 다르다. chassis velocity가 주어졌을 때, 바퀴의 구동 속도가 어떻게 되어야 하는지에 대한 질문을 다룬다. 바퀴 하나에 대해 알아보자.바퀴의 주행 방향은 미끄러지지 않고 구르는 방향이고,xB 축에 대해 각도 베타i 만큼 차이가 난다. 바퀴 가장자리 주위의 롤러는 각도 감마i에 대해 자유롭게 미끄러질 수 있다. 구동방향에 수직인 방향에 대한 감마 i는 옴니휠의 경우 0도이고,메카넘 휠의 경우 45도이다. 이러한 정..
https://arxiv.org/abs/2402.17764 LLM 양자화에 대한 내용 양자화 - 신경망의 가중치와 활성함수의 출력값을 더 작은 bit로 변환한다.FP32를 quantization -> int8로 변환 양자 LLM의 시대gpt-3 : 1750억개의 파라미터하이퍼 클로바 : 2000억개엑사원 3000억개 에너지 소비 및 경제적 영향에 대한 우려로 양자화를 사용한다.개인이 finetuning하기에는 한계가 있다. 현재는 16bit llm을 4bit quantization 하는 게 트렌드 (LoRA, QLoRA)peft 방식 BitNet b1.58파라미터가 삼진법(-1,0,1)을 사용하여 계산 비용을 줄이고 모델의 효율성을 향상시킨다.더 낮은 비용으로 동일하거나 더 나은 성능을 달성할 수 있음..
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https://arxiv.org/abs/2102.12092 제로 샷모델이 훈련 중에 본적 없는 새로운 클래스나 작업에 대해 예측한다. 데이터 부족 문제를 해결한다 : 제한되거나 없는 데이터를 예측할 수 있다.유연한 활용 : 다양한 task에 적용할 수 있고, 다양한 시나리오에 유연하게 대응할 수 있다. 엄청난 양의 말뭉치를 활용해서 비슷한 곳에 매핑하게 된다. 한 두개라도 있다면 Few shot이라고 한다. Text to image generation - 텍스트를 바탕으로 컴퓨터가 이미지를 생성하는 기술이다. GAN을 쓴 모델이 나왔을 때부터 성능이 좋아졌다.DALL E2 선행연구object location - 이미자 들어왔을 때 오브젝트가 어디에 있는지에 대해서 학습한다.오브젝트의 어떤 특징이나 위..
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