시카로의 공부방

보호되어 있는 글입니다.

!pip install -q -U transformers==4.38.2!pip install -q -U datasets==2.18.0!pip install -q -U bitsandbytes==0.42.0!pip install -q -U peft==0.9.0!pip install -q -U trl==0.7.11!pip install -q -U accelerate==0.27.2  import osimport pandas as pdfrom tqdm.auto import tqdmimport torchfrom datasets import Datasetfrom transformers import (AutoTokenizer, AutoModelForCausalLM, ..

로직 모듈 1. 질문하기2. 질문에 해당하는 문서 검색3. 질문과 검색된 문서를 기반으로 LLM에게 질문할 프롬프트 구성4. 프롬프트를 이용해서 LLM에게 질문하기5. LLM 답변을 사용자에게 전달한다. LLM이란? 언어의 특징 벡터 언어는 우리 머리속에 있는 개념을 나타내는 심볼이다.글자에는 아무런 정보도 없다. 따라서 딥러닝에서 이러한 심볼을 인식할 수 있는 정보가 필요한데, 이게 특징 벡터이다. 단어 임베딩 : 단어를 대표하는 특징 벡터문장 임베딩 : 문장을 대표하는 특징 벡터특징 벡터 공간에서 거리, 유사도 등으로 벡터간 정보를 비교 가능하다. 자연어 처리의 역사~2014년까지Word2vec 사용. 단어의 특징 벡터를 처리문장 분류 / 토큰 분류를 해 내었다.10M 파라미터. 2015~2107년까..

출처 : K-mooc 강좌 / Robot manipulator and Underwater Robot Application 자코비안 매트릭스를 활용하는 것에 대한 내용 Singular configuration특이점(singularity) 혹은 kinematics singularity(기구학적 특이점)이라는 말을 쓴다.  singularity  : The joint anlge values for which J^-1 does not exist자코비안의 인버스가 정의 안되는 경우 = determinant가 0이 되는 경우 이러한 싱귤러리티가 가지는 의미는?이건 작업공간상에서의 명령은 들어오는데, 움직일 수 없는 방향, 불가능한 자세로 이동하라고 하는 것과 마찬가지이다. 보통은 어떨 때 발생하냐면, 로봇 팔이 쭉..

출처 : https://www.youtube.com/watch?v=mStw-w6q8H0&t=32s 미분 방정식의 가장 기본적인 원리는 어떠한 함수의 해를 구하기 위해 어떠한 함수 위의 점 한 군데서 접선을 그었을 때, 극한으로 간다면 0이 되는 지점에서 해당 기울기의 값으로 x라는 해를 표현할 수 있다는 것이다.  f(x) = f(x0) + f'(x0) (x-x0) +h0t0(추가적인 오차)요건대, 오차를 무시하게 된다면 f(x)~= f(x0) +f'(x0)*(x-x0) =0 이라는 값으로 근사화 시킬 수 있다. 그러므로 x는,  x = - [f'(x0)]^-1 * f(x0) +x0로 표현할 수 있다. 이건 사실 x1을 구한 것이다.이 과정을 반복한다. xk+1 = xk - [f'(xk)]^-1 * f(..

자코비안 매트릭스 유도 두 개의 링크에 대한 상대적인 모션 관계를 정의한다.i-1을 왼쪽 윗쪽에 기술하고, Pi-1,i에서 i-1,i 라고 하는 건 i-1의 원점과 i번째 프레임의 원점에 떨어진 거리를 의미한다.마찬가지로 wi-1,i 또한, i-1 번째 프레임에 대해서 w는, i-1번째 프레임에서 i가 회전 로테이션하는 해당 angular velocity의 벡터를 기술한다는 의미이다. 두 개의 무빙 프레임 상에서의 상대적 모션을 정의하는 방법P 왼쪽 위에 표기된 i-1의 원점과, i-1,i 라는 i프레임의 원점을 연결하는 벡터R은 rotation matrix.3번째 식과 같이, i-1번째 로테이션 매트릭스와 i-1~i번째 까지의 로테이션 매트릭스를 곱하면 0~i까지의 Rotation matrix가 된다...