시카로의 공부방

D-H 매트릭스를 활용한 역기구학 구하기 Stanford Arm의 D-H 매트릭스 T 엔드 이펙터라고 하는 것을 별도의 프레임으로 구분한다. 7개의 매트릭스로 구성이 되는 T 매트릭스에서, 베이스 프레임 0~1의 inverser를 앞쪽에다가 곱해주고, A의 5에서부터 6, 6에서부터 엔드 이펙터까지 가는 변환에 대한 인버스를 뒤에 곱해준다. 이렇게 제거해주는 이유는, 처음 베이스 포인트부터 끝점까지 가는 변환에 있어서 6개의 좌표계를 전부다 한번에 고려를 해서 구한다는 건 쉬운일이 아니다. 간단하게 접근하기 위해 이렇기 한다. 매니퓰레이터의 경우에는 대부분 사람의 손목에 해당하는 wrist joint가 존재한다. 이곳은 세개의 축이 교차하는 경우가 생긴다. 3개의 축의 원점이 같다. 그것을 활용하기 위해..